一种基于煤矿巷道的机器人视觉实验环境系统

摘要

本发明公开了一种基于煤矿巷道的机器人视觉实验环境系统，包括由钢结构框架构成的封闭箱体结构，该封闭箱体结构沿长度方向的通道作为机器人的工作通道；在工作通道的底面间隔设置有压板，在压板的下方设置有压力检测传感器，障碍物根据实验需求放置在工作通道的底面上；通过粉尘发生系统、照明系统、空气加湿系统和除尘除湿系统改变工作通道内的粉尘浓度、环境照度和空气湿度，通过机器人的移动改变机器人视觉装置与障碍物之间的距离。本发明能够真实的反应煤矿巷道情况，通过改变粉尘浓度、空气湿度、环境照度和摄像机与障碍物的距离，来测试上述因素对于煤矿救援机器人障碍图像识别的影响，为实现煤矿救援机器人井下自主导航提供研究实验平台。

主权项

一种基于煤矿巷道的机器人视觉实验环境系统，其特征在于：包括由钢结构框架(2)和壁面构成的封闭箱体结构，该封闭箱体结构沿长度方向的通道作为机器人(26)的工作通道(1)；沿工作通道(1)的长度方向，在工作通道(1)的底面间隔设置有压板(20)，在压板(20)的下方设置有压力检测传感器(19)，障碍物(8)根据实验需求放置在工作通道(1)的底面上；在封闭箱体结构上布置粉尘发生系统、照明系统、空气加湿系统和除尘除湿系统，通过粉尘发生系统、照明系统、空气加湿系统和除尘除湿系统改变工作通道(1)内的粉尘浓度、环境照度和空气湿度，通过机器人(26)的移动改变机器人视觉装置(30)与障碍物(8)之间的距离，通过压力检测传感器(19)检测机器人(26)在工作通道(1)内的位置。