通过转向进行的摆动

摘要

一种自推进式建筑机械，包括多个摆动腿，各个摆动腿由地面通过关联的履带支撑，履带可转向地连接到与其关联的摆动腿的外端。摆动腿的枢转运动可以通过关联的履带经由非零的转向角度进行转向来实现，直到履带的横向运动实现关联的摆动腿的期望的枢转运动。

主权项

一种建筑机械(10)，包括：机械框架(12)；第一摆动腿和第二摆动腿(14A，14B)，其可枢转地连接到机械框架(12)；第一地面接合单元和第二地面接合单元(16A，16B)，其分别可转向地连接到第一摆动腿和第二摆动腿(14A，14B)，这样的地面接合单元(16)包括驱动马达(48)，驱动马达构造为使得地面接合单元(16)由驱动马达(48)在地表面上驱动；其特征在于，第一锁(40A)，其配置成选择性地相对于机械框架(12)在枢转位置锁定或解锁第一摆动腿(14A)；第二锁(40B)，其配置成选择性地相对于机械框架(12)在枢转位置锁定或解锁第二摆动腿(14B)；和控制器(78)，其包括摆动腿枢转模式，该摆动腿枢转模式配置成当所述机械由地面接合单元(16)在地表面上驱动时，允许第一摆动腿(14A)和第二摆动腿(14B)的每个响应于连接到各个摆动腿(14)的地面接合单元(16)的转向而相对于机械框架(12)枢转。