一种基于双目视觉目标检测的汽车主动倒车限速控制方法

摘要

本发明公开了一种基于双目视觉目标检测的汽车主动倒车限速控制方法，其步骤主要是：倒车时只要速度超过倒车速度上限值即由汽车控制中心主动控制节气门开度，将车辆限速在倒车速度上限值内。同时通过双摄像头对车后图像进行拍摄，并用哈尔特征分类法判断出车后存在行人和/或车辆，即用双目定位测距方法测出行人和车辆距离，再由汽车控制中心主动控制节气门开度，对车辆进行限速，确保倒车时不会撞到行人和车辆，避免车祸的发生，保证倒车安全。

主权项

一种基于双目视觉目标检测的汽车主动倒车限速控制方法，包括以下步骤：A、全天候行人和障碍物图像信息采集汽车的电子控制中心检测到档位置于倒档上时，启动安装在汽车后挡风玻璃内侧或车尾的2个采样频率相同的全天候红外摄像头，获取车后的图像；若电子控制中心检测到当前的速度大于倒车速度上限值，则输出节气门控制信号启动节气门的限速控制机构控制节气门的开度，将车辆的倒车速度限定在倒车速度上限值内；B、图像信息处理B1、目标信息检测图像信息处理模块对2个全天候红外摄像头采集到的每一帧图像采用哈尔特征分类法进行行人、车辆的特征检测；以判断车后图像是否包括行人和/或车辆；B2、目标距离检测当判断出车后图像包括行人和/或车辆时，图像信息处理模块利用双目定位测距方法对2个全天候红外摄像头的图像进行处理、计算获得行人和/或车辆的距离，并将该距离送至汽车电子控制中心；C、汽车限速控制汽车的电子控制中心根据当前的速度信号及节气门踏板传感器传来的节气门开度信号，并结合图像信息处理模块传来的行人和/或车辆的距离，计算得出节气门开度控制值；再输出节气门开度控制值信号启动节气门的限速控制机构控制节气门的开度，将车辆的倒车速度限制在设定值以下。