トラッキングシステム及びこれを用いたトラッキング方法

摘要

一台の結像ユニットのみでもそれぞれのマーカーの３次元座標を算出できるようにして、製作費用の低減と共に装備のコンパクト化を実現することにより、手術空間の制約を最小化できるトラッキングシステム及びこれを用いたトラッキング方法を開示する。前記トラッキングシステム及びこれを用いたトラッキング方法は、それぞれのマーカーから放出される光が２つの経路で一台の結像ユニットに伝達されて前記結像ユニットのイメージセンサにそれぞれのマーカーに対してそれぞれの経路による２つの画像（ダイレクト画像とリフレクト画像）を結像させるため、一台の結像ユニットのみでも目的物に取り付けられたマーカーの空間位置及び方向を算出して確認することができるので、トラッキングシステムの製作費用の節減とともに装備の小型・軽量化をなすことができ、従来のトラッキングシステムに比較して手術空間の制約を相対的に少なく受けるという効果がある。