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一种机械手臂马达驱动模组，应用于一机械手臂，该机械手臂马达驱动模组，包含： 一减速装置，该减速装置之两侧分别具有一第一转动轴及一第二转动轴，其中该第一转动轴上固设有一第一轴心轮，该第二转动轴上固设有一第二轴心轮，其中该减速装置为齿轮减速机； 一第一传动组件，该第一传动组件具有一第一连动件； 一第二传动组件，该第二传动组件具有一第二连动件； 一第一编程装置； 一第二编程装置； 一驱动装置，该驱动装置具有一第三转动轴，该第三转动轴上系固设有一第三轴心轮，且该驱动装置之该第三转动轴系透过该第一传动组件之该第一连动件连动该减速装置之该第一转动轴之该第一轴心轮，且该减速装置之该第二转动轴之该第二轴心轮系利用该第二传动组件之该第二连动件连动一第四转动轴，其中该第四转动轴上固设有一第四轴心轮，其中该驱动装置为直流马达；以及 一控制器系统，该控制器系统具有一位置控制器、一速度控制器及一电流控制器，其中，该第二编程装置系经由该控制器系统之该位置控制器以回馈补偿控制该驱动装置之运作进而控制该机械手臂进行角度位移，其中，该第一编程装置系经由该控制器系统之该速度控制器及该电流控制器进而以回授讯号控制该驱动装置之转速及输入电流以控制该机械手臂之运作。 |
