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Verfahren zum Steuern des Antriebs eines mehrachsigen Roboters (1) mit einer Mehrzahl von bewegbaren Achsen (J1, J2), die durch eine Mehrzahl von Verbindungen (AM1, AM2) und einer Mehrzahl von Gelenken (JT1, JT2) konfiguriert sind, wobei ein an einem äußersten Ende der Mehrzahl von Verbindungen angebrachten Endeffektors (EF) verwendet wird, und wobei das Verfahren die Schritte aufweist: Spezifizieren, in einer Steuereinheit (9), von Positionen eines Startpunkts und eines Endpunkts eines Pfades im dreidimensionalen Raum, in ... |
