电动机驱动装置

摘要

本发明的电动机驱动装置(2)具备指令响应设定部(22)、位置速度控制部(23)、负载特性补偿部(24)、伺服调整部(6)、指令响应设定功能(221)、刚性设定功能(231)、评价指标测定功能(27)以及存储部(28)。伺服调整部(6)存储多个指令响应指标(61)和多个刚性指标(62)。另外，伺服调整部(6)将各个指令响应指标(61)和刚性指标(62)相组合来生成评价指标测定模式(63)。一边按照所生成的评价指标测定模式(63)依次变更指令响应指标(61)和刚性指标(62)、一边驱动电动机(3)。

主权项

一种电动机驱动装置，对电动机进行驱动，该电动机驱动装置具备：指令响应设定部，其接收位置指令，进行去除特定的频带的滤波处理，并且将进行所述滤波处理后得到的结果作为滤波后位置指令而发送；位置速度控制部，其接收所述滤波后位置指令以及从编码器发送的电动机位置信息，生成使所述滤波后位置指令与所述电动机位置信息之间的偏差为0的转矩指令，并发送所生成的所述转矩指令；负载特性补偿部，其接收所述转矩指令，在乘以所述电动机及附加于所述电动机的负载的惯量估计值之后与所述负载的摩擦转矩估计值相加，来生成对所述电动机进行驱动的补偿后转矩指令，并发送所生成的所述补偿后转矩指令；伺服调整部，其存储多个指令响应指标和多个刚性指标，并且将各个所述指令响应指标和所述刚性指标相组合来生成评价指标测定模式；指令响应设定功能，其按照由所述伺服调整部发送的、构成所述评价指标测定模式的所述指令响应指标，来自动设定所述指令响应设定部的滤波特性；刚性设定功能，其按照由所述伺服调整部发送的、构成所述评价指标测定模式的所述刚性指标，来自动设定所述位置速度控制部的参数；评价指标测定功能，其自动测定基于所述位置指令、所述电动机位置信息以及所述补偿后转矩指令中的至少一个而导出的评价指标；以及存储部，其存储通过所述评价指标测定功能测定出的结果，其中，所述电动机驱动装置一边按照所生成的所述评价指标测定模式依次变更所述指令响应指标和所述刚性指标、一边驱动所述电动机。