用于基于形状属性检测仓内的障碍物的系统和方法

摘要

本发明提供了用于基于形状属性检测仓内的障碍物的系统和方法。一种用于自动绘制存储内容物的仓内的障碍物的方法和系统，该系统可包括：位置估计器，该位置估计器被布置为响应于检测信号，计算内容物的上表面的估计形状；其中检测信号是由接收机响应于从仓内的多个点反射或散射的辐射信号产生的；及障碍物检测器，该障碍物检测器被布置为响应于(a)内容物的上表面的估计形状，和(b)内容物的上表面的预期的形状属性，检测属于障碍物的至少一个障碍点。

主权项

一种用于自动绘制存储内容物的仓内的障碍物的系统，所述系统包括：位置估计器，所述位置估计器被布置为响应于检测信号，计算所述内容物的上表面的估计形状；其中所述检测信号是由接收机响应于从所述仓内的多个点反射或散射的辐射信号产生的；及障碍物检测器，所述障碍物检测器被布置为响应于(a)所述内容物的上表面的估计形状，和(b)所述内容物的上表面的预期的形状属性，检测属于障碍物的至少一个障碍点。