一种三同轴二维转动一维平动并联机构

摘要

本发明提供一种三同轴二维转动一维平动并联机构，包括驱动轴、动平台、随动保持机构；所述驱动轴与所述动平台通过两条不同的支链连接，其中一条约束支链含有两个平行四边形机构，另一条支链含有一个平行四边形机构，所述随动保持机构与有约束支链所构成的平行四边形机构相关联，实现动平台始终垂直于随动轴对称中线，以保持动平台固定的姿态，动平台的局部转动自由度采用带传动结构实现。本发明的有益效果是运动方式明确，刚度大且可靠性高，降低了成本，动平台运动灵活，易实现高速、高精度抓放，适用于复杂的抓放环境。

主权项

一种三同轴二维转动一维平动并联机构，其特征在于：包括驱动轴、动平台、随动保持机构；所述驱动轴与所述动平台通过两条不同的支链连接，其中一条约束支链含有两个平行四边形机构，另一条支链含有一个平行四边形机构，所述随动保持机构与有约束支链所构成的平行四边形机构相关联，实现动平台始终垂直于随动轴对称中线，以保持动平台固定的姿态，动平台的局部转动自由度采用带传动结构实现。