一种两移动一转动解耦并联机器人机构

摘要

一种两移动一转动解耦并联机器人机构，其包括定平台、动平台以及连接它们的三个分支，结构完全相同的两个分支均由一个圆柱副和两个转动副以及连接他们的两个连杆组成；另一分支由四个转动副和连接它们的三个连杆组成。两个相同分支均由一个圆柱副和一个转动副分别与定平台和动平台连接，另一分支由两个转动副分别与定平台和动平台连接。本发明结构简单、驱动元件少、制造成本低、能够实现动平台两个移动和一个转动运动完全解耦，而且易于控制、反应速度快和承载力强。

主权项

一种两移动一转动解耦并联机器人机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三个分支，其特征在于：定平台的对边各设有一个圆柱副，两圆柱副的中心线平行且均与定平台底面平行，动平台为三角形结构，其中，两个分支结构完全相同；两个相同分支中的第一连杆的一端通过上述圆柱副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与动平台连接；另一分支中的第一连杆通过转动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与第三连杆的一端连接，该第三连杆的另一端通过转动副与动平台连接；在两个相同分支中，圆柱副的轴线方向和两个转动副的轴线平行；在另一分支中，除与定平台连接的转动副外，其它三个转动副的轴线平行，且与和定平台连接的转动副的轴线垂直。