一种农用植保无人机播撒控制系统

摘要

本发明提供了一种农用植保无人机播撒控制系统，由机载子系统和地面站子系统两部分组成，机载子系统包括机载GPS天线(1)，机载相对高度探测器(2)，机载障碍探测器(3)、机载数据回传和接收系统(4)，地面站子系统包括地面站地理信息系统(5)、地面站飞行任务规划和飞行控制系统(6)、地面站指令接收和发送系统(7)。本发明的系统把目前需要机载飞控的工作集中转移至地面，而空中控制部分只负责增稳和障碍物探测，把大量的路径计算和飞行控制运算交给地面统一管理和控制，大大减小了机载系统的重量，减少了无人机研制的难度，有效地满足了多种无人机运行的要求。

主权项

一种农用植保无人机播撒控制系统，由机载子系统和地面站子系统两部分组成，机载子系统包括机载GPS天线(1)，机载相对高度探测器(2)，机载障碍探测器(3)、机载数据回传和接收系统(4)，地面站子系统包括地面站地理信息系统(5)、地面站飞行任务规划和飞行控制系统(6)、地面站指令接收和发送系统(7)；所述机载GPS天线(1)，与GPS卫星系统通信，接收GPS信号，获得农用植保无人机的水平坐标和高度坐标；所述机载相对高度探测器(2)，采用声纳和光流探测，用于探测农用植保无人机相对于地面的高度；所述机载障碍探测器(3)，用于探测农用植保无人机周围的障碍物，包括静止物体和运动的障碍物；所述机载数据回传和接收系统(4)，用于将所述机载GPS天线(1)、机载相对高度探测器(2)和机载障碍探测器(3)获得的数据，回传到地面站子系统，同时还能接收地面站子系统发来的飞行控制和播撒指令；所述地面站地理信息系统(5)，用来存储农田地块的坐标、植被类型、植被相对地面高度、障碍物信息；所述地面站飞行任务规划和飞行控制系统(6)，根据接收到的所述机载数据回传和接收系统(4)发来的数据，并结合所述地面站地理信息系统(5)中存储的信息，预先规划农用植保无人机的飞行路线，并形成控制指令，控制农用植保无人机的飞行和播撒作业；并且，根据临时收到的农用植保无人机周围障碍物信息，发出紧急避障指令用于紧急避障作业；所述地面站指令接收和发送系统(7)，用于机载子系统发来的数据，并将飞行控制指令发送到农用植保无人机。