一种重载搬运机器人

摘要

本发明涉及自动化装备领域中的机器人，具体地说是一种重载搬运机器人，设有蜗轮的本体安装在基座上，左、右臂分别通过平行四边形机构与本体相连，每个平行四边形机构的一侧与本体转动连接，另一侧与左臂或右臂的一端铰接，每个平行四边形机构上均安装有与蜗轮啮合的蜗杆，蜗杆通过蜗杆电机驱动；每个平行四边形机构上均设有驱动左臂或右臂升降的缸；左、右臂的另一端分别与末端执行器垂向旋转驱动电机转动连接，末端执行器垂向旋转驱动电机的输出端设有末端执行器腕关节驱动电机，末端执行器腕关节驱动电机的输出端连接有末端执行器。本发明具有并联机器人定位精度好、刚度高的优点；同时具有串联机器人结构简单、占用空间小等优点。

主权项

一种重载搬运机器人，其特征在于：包括基座(1)、左臂(2)、蜗轮(3)、本体(4)、蜗杆(5)、平行四边形机构(6)、右臂(8)、末端执行器垂向旋转驱动电机(9)、末端执行器腕关节驱动电机(10)、末端执行器(11)及缸(12)，其中设有蜗轮(3)的本体(4)安装在基座(1)上，所述左臂(2)及右臂(8)分别通过平行四边形机构(6)与本体(4)相连，每个平行四边形机构(6)的一侧与本体(4)转动连接，另一侧与左臂(2)或右臂(8)的一端铰接，每个所述平行四边形机构(6)上均安装有与所述蜗轮(3)啮合的蜗杆(5)，所述蜗杆(5)通过蜗杆电机(14)驱动，通过蜗杆(5)与蜗轮(3)的啮合实现左臂(2)及右臂(8)同步或分别绕所述本体(4)转动；每个所述平行四边形机构(6)上均设有驱动左臂(2)或右臂(8)升降的缸(12)；所述左臂(2)及右臂(8)的另一端分别与末端执行器垂向旋转驱动电机(9)转动连接，该末端执行器垂向旋转驱动电机(9)的输出端设有末端执行器腕关节驱动电机(10)，所述末端执行器腕关节驱动电机(10)的输出端连接有末端执行器(11)。