具有选择性断开的谐波传动组合件及方法

摘要

一种具有选择性断开的谐波传动组合件包括具有马达传动轴杆的马达、操作地耦合到所述马达传动轴杆的谐波传动器，以及操作地耦合到所述马达传动轴杆以及所述谐波传动器的弯曲齿轮的波发生器。还包括所述谐波传动器的环形齿轮，其操作地耦合到所述弯曲齿轮，所述环形齿轮具有多个环形齿轮齿，其被配置来与多个弯曲齿轮齿相啮合。进一步包括操作地耦合到所述谐波传动器的输出轴杆。更进一步包括缩回机构，其被配置来选择性地缩回所述马达传动轴杆和所述波发生器，以使所述马达传动轴杆和所述波发生器从所述谐波传动器去耦，其中在所述马达传动轴杆和所述波发生器缩回后，所述环形齿轮齿与所述弯曲齿轮齿之间的间隙就得以建立。

主权项

一种具有选择性断开的谐波传动组合件，其包括：马达，其具有马达传动轴杆；谐波传动器，其操作地耦合到所述马达传动轴杆的一端；所述谐波传动器的波发生器，其操作地耦合到所述马达传动轴杆以及所述谐波传动器的弯曲齿轮；所述谐波传动器的环形齿轮，其操作地耦合到所述弯曲齿轮，所述环形齿轮具有被配置来与多个弯曲齿轮齿相啮合的多个环形齿轮齿；输出轴杆，其操作地耦合到所述谐波传动器；以及缩回机构，其被配置来选择性地在轴向上缩回所述马达传动轴杆和所述波发生器，以使所述马达传动轴杆从所述谐波传动器去耦，且使所述波发生器从所述弯曲齿轮去耦，其中在所述马达传动轴杆和所述波发生器缩回后，所述环形齿轮齿与所述弯曲齿轮齿之间的间隙就得以建立。