连杆动作装置

摘要

一种连杆动作装置(51)的控制装置(55)，该控制装置通过角度坐标系统，进行改变前端姿势的促动器的控制，在连杆动作装置(51)中，前端侧的连杆枢毂(3)经由三组以上的连杆机构(4)，以可改变姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂(2)上，通过设置于二组以上的连杆机构(4)上的促动器(53)，任意地改变作为前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势的前端姿势。操作装置(55)包括姿势指定机构(55a)，该机构在正交坐标上的坐标位置，通过人为操作而指定构成目标的前端姿势；姿势获得机构(55b)，该机构根据已指定的坐标位置，通过运算而获得通过角度坐标系统表示的前端姿势；姿势信息赋予机构(55c)，该机构将已获得的前端姿势的信息提供给控制促动器(53)的控制装置(54)。通过形成这样的方案，可通过正交坐标系统指定构成目标的前端姿势，凭借直觉而进行学。

主权项

一种连杆动作装置的控制方法，该方法为连杆动作装置的控制促动器的动作的方法，上述连杆动作装置为平行连杆机构，该平行连杆机构中，前端侧的连杆枢毂经由三组以上的连杆机构，以能改变姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂上；上述各连杆机构具有基端侧和前端侧的端部连杆部件以及中间连杆部件，该基端侧和前端侧的端部连杆部件的一端分别以能旋转的方式连接于上述基端侧的连杆枢毂和前端侧的连杆枢毂上，该中间连杆部件的两端分别以能旋转的方式连接于该基端侧和前端侧的端部连杆部件的另一端上；并且，通过直线而表示的该连杆机构的几何模型为基端侧部分和前端侧部分相对上述中间连杆部件的中间部成对称的形状，另外包括：上述促动器，该促动器设置于上述平行连杆机构中的上述三组以上的连杆机构中的二组以上的连杆机构中，任意地改变作为上述前端侧的连杆枢毂相对上述基端侧的连杆枢毂的姿势；控制装置，该控制装置控制该促动器，上述控制装置通过折角和回转角规定上述前端姿势，该折角为上述前端侧的连杆枢毂的中心轴相对上述基端侧的连杆枢毂的中心轴所倾斜的垂直角度，该回转角为上述前端侧的连杆枢毂的中心轴相对上述基端侧的连杆枢毂的中心轴所倾斜的水平角度，上述操作装置包括：姿势指定机构，在原点位于上述基端侧的连杆枢毂的中心轴的延长轴上、且与上述中心轴的延长轴正交的二维的正交坐标系统上的坐标位置，该姿势指定机构通过人为操作而指定构成目标的上述前端姿势；姿势获得机构，该姿势获得机构根据通过该姿势指定机构而指定的坐标位置，以运算获得通过上述折角和回转角而表示的上述前端姿势；姿势信息赋予机构，该姿势信息赋予机构将通过该姿势获得机构而获得的上述前端姿势的信息提供给上述控制装置，通过同步控制来控制上述各促动器的动作，进行将上述前端侧的连杆枢毂变更到任意的姿势的姿势控制，该同步控制按照上述促动器的全部同时地开始动作、同时地完成动作的方式进行控制，将上述全部的促动器的减速时间设定在上述连杆动作装置所具有的共振频率的1个周期附近，进行上述同步控制和姿势控制。