一种定位精确的码垛机器人抓手

摘要

本实用新型公开了一种定位精确的码垛机器人抓手，包括双压包单元，双压包单元交叉对称设置在机械抓手支架的两侧，压包单元包括气缸、旋转主轴、第一夹持臂和第二夹持臂，压包单元还包括套接在旋转主轴上的传动杆、第二活动轴以及压杆，第一夹持臂上安装有第一重量感应器，第二夹持臂上安装有第二重量感应器，气缸的正下方支架上设置有第一测距雷达，支座的侧壁上设置有第二测距雷达。本实用新型采用机械传动的方式实现了在抓手工作时，压住包装袋防止滑动；压杆的设置更易于压紧包装袋和防止包装袋划伤；能够检测出包装物的重量；第一测距雷达和第二测距雷达的设置使得抓手定位准确。

主权项

一种定位精确的码垛机器人抓手，包括双压包单元，其特征在于，所述双压包单元交叉对称设置在机械抓手支架（9）的两侧，所述压包单元包括气缸（1）、旋转主轴（5）、第一夹持臂（10）和第二夹持臂（11）；所述压包单元还包括连动杆（6）以及第一活动轴（7），气缸（1）与连动杆（6）固定连接在一起，连动杆（6）通过第一活动轴（7）与旋转主轴（5）活动连接；所述的压包单元还包括套接在旋转主轴（5）上的传动杆（3）、第二活动轴（8）以及压杆（2），所述传动杆（3）通过第二活动轴（8）与压杆（2）活动相连，压杆（2）为拱形压包杆；所述第一夹持臂（10）上安装有第一重量感应器（12），所述第二夹持臂（11）上安装有第二重量感应器（13），所述双压包单元上安装在支座（4）的下方，支座（4）上设置有控制器（16）和信号报警器（17）；第一重量感应器（12）和第二重量感应器（13）均与控制器（16）相连接；所述气缸（1）的正下方支架上还设置有第一测距雷达（14），所述支座（4）的侧壁上还设置有第二测距雷达（15）。