工件输送装置

摘要

本发明是缩短旋转臂上下尺寸降低对臂根的力矩的工件输送装置，包括：支承基座；相对支承基座绕主旋转轴转地连结的支承臂；相对支承臂绕肘关节轴转地连结的手保持臂；相对手保持臂绕腕关节轴转地连结的手，使支承臂相对支承基座转的支承臂用电动机设在支承基座内，使手保持臂相对支承臂转的手保持臂用电动机和使手相对手保持臂转的手用电动机设在支承臂内，在肘关节轴同轴配置使手保持臂相对支承臂转的关节轴和传递使手转的动力的传动轴，在支承基座内设有将支承臂用电动机输出减速的第一减速机构，在支承臂内设有将手保持臂用电动机输出减速的第二减速机构，手保持臂用电动机设在离开肘关节轴处，第二减速机构设于手保持臂用电动机与肘关节轴间。

主权项

一种工件输送装置，其包括：支承基座；相对于该支承基座以能够绕主旋转轴旋转的方式连结的支承臂；相对于该支承臂以能够绕肘关节轴转动的方式连结的手保持臂；和相对于该手保持臂以能够绕腕关节轴转动的方式连结的手，所述工件输送装置的特征在于：用于使所述支承臂相对于所述支承基座旋转的支承臂用电动机配置在所述支承基座内，用于使所述手保持臂相对于所述支承臂转动的手保持臂用电动机和用于使所述手相对于所述手保持臂转动的手用电动机配置在所述支承臂内，在所述肘关节轴同轴地配置有：用于使所述手保持臂相对于所述支承臂能够转动的关节轴；和传递用于使所述手转动的动力的传动轴，在所述支承基座内设置有将所述支承臂用电动机的输出减速的第一减速机构，在所述支承臂内设置有将所述手保持臂用电动机的输出减速的第二减速机构，所述手保持臂用电动机在所述支承臂内设置在与所述肘关节轴离开的位置，并且所述第二减速机构设置在所述手保持臂用电动机与所述肘关节轴之间的位置。