3D表面的激光增强重建

摘要

一种用于重建三维对象（41）的表面的方法，包括：通过激光器（11）将激光光斑图案（12，14）投影到三维对象（41）的表面上，并且当内窥镜（21）相对于三维对象（41）被平移和/或旋转时生成一系列内窥镜图像（24）。每幅内窥镜图像（24）图示当被激光器（11）投影到三维对象（41）的表面上时的激光光斑图案（12，14）内的激光光斑阵列（13，15）的不同视图（23）。激光光斑阵列（13，15）可以与激光光斑图案（12，14）相同或是其子集。所述方法还包括根据如内窥镜图像（24）中图示的激光光斑阵列（13，15）的不同视图（23）的对应关系而重建三维对象（41）的表面。

主权项

一种用于重建三维对象(41)的表面的系统，包括：激光器(11)，其用于将激光光斑图案(12，14)投影到所述三维对象(41)的所述表面上；内窥镜(21)，其用于当所述内窥镜(21)相对于所述三维对象(41)被平移和被旋转中的至少一项时生成一系列内窥镜图像(24)，其中，每幅内窥镜图像(24)图示当被所述激光器(11)投影到所述三维对象(41)的所述表面上时的所述激光光斑图案(12，14)内的激光光斑阵列(13，15)的不同视图(23)；图像重建设备(20)，其与所述内窥镜(21)通信，用于根据如所述内窥镜图像(24)中图示的所述激光光斑阵列(13，15)的所述不同视图(23)的对应关系而重建所述三维对象(41)的所述表面，其中，通过在所述内窥镜(21)相对于所述激光光斑图案(12，14)的两个或更多个不同取向上采集所述对象上的所述激光光斑图案(12，14)的图像以及通过检测所述图像中的激光光斑来估计与所述内窥镜(21)的相机校准相关联的相机校准矩阵K。