一种检测后视盲区内车辆的方法及设备

摘要

本发明公开了一种检测后视盲区内车辆的方法及设备，属于汽车主动安全技术领域。该方法包括：主控制单元接收第一车辆的雷达传感器发送的第一距离、第一速度和第一方位角；主控制单元根据第一距离、第一方位角、雷达坐标系的纵轴与雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角、第一车辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离以及雷达传感器与第一后视镜之间的第三距离，获取第二车辆在盲区坐标系中的坐标；主控制单元根据第一方位角、第一速度、第一夹角、第一车辆的速度和第二车辆在盲区坐标系中的坐标，检测第二车辆是否出现在雷达传感器对应的后视盲区中。本发明提高了检测后视盲区内车的准确度，以及提高了车辆的安全性。

主权项

一种检测后视盲区内车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：主控制单元接收第一车辆的雷达传感器发送的第一距离、第一速度和第一方位角，所述第一距离是所述雷达传感器与第二车辆之间的距离，所述第二车辆是所述雷达传感器在其对应的检测区域内检测出的车辆，所述第一速度是所述雷达传感器与所述第二车辆之间的相对速度，所述第一方位角为所述第二车辆与所述雷达传感器的雷达坐标系的原点之间的连线与所述雷达坐标系的纵轴之间的夹角；所述主控制单元根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐标系的纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角、所述第一车辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离以及所述雷达传感器与所述第一后视镜之间的第三距离，获取所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，所述雷达传感器与所述第一后视镜位于所述第一车辆的同一侧；所述主控制单元根据所述第一方位角、所述第一速度和所述第一夹角，计算所述第一速度在所述盲区坐标系的纵轴上的纵向速度分量；所述主控制单元根据所述纵向速度分量和所述第一车辆的速度，确定所述第二车辆是处于静止状态还是运动状态；如果所述第二车辆处于运动状态且所述第二车辆在所述盲区目标坐标系中的坐标位于所述雷达传感器对应的盲区边界点坐标构成的区域中，则确定所述第二车辆出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中。