| 摘要 |
1. Способ для размещения точки введения для хирургического инструмента относительно анатомических данных в реальном времени, содержащий этапы:размещения эндоскопа (10) в стандартной точке (12) введения;определения анатомических данных в реальном времени по изображению (16) с эндоскопа;применения устройства (210) локализации точки введения для идентификации оптимального местоположения для точки введения инструмента относительно изображения с эндоскопа; исоздания точки введения инструмента в идентифицированном местоположении.2. Способ по п. 1, в котором устройство (210) локализации точки введения присоединяется к эндоскопу (10) в предварительно заданной точке (212) привязки, и при этом этап применения устройства локализации точки введения для идентификации оптимального местоположения для точки введения инструмента содержит этапы:определения потенциального местоположения (112) точки введения;определения проекции инструмента через потенциальное местоположение (112) точки введения на плоскость изображения с эндоскопа;наложения представления (216) инструмента на эндоскопическое изображение (16), соответствующее потенциальному местоположению (112) точки введения; иполучения указания того, является ли потенциальное местоположение точки введения оптимальным местоположением точки введения.3. Способ по п. 2, дополнительно содержащий этап:управления устройством (270) позиционирования и ориентации для проецирования проекции (216) инструмента на эндоскопическое изображение (16), при этом устройство позиционирования и ориентации получает углы проекции и определяет местоположение проекции на эндоскопическом изображении, соотве� |
