一种电力隧道内多功能智能化巡检机器人

摘要

本发明公开了一种电力隧道内多功能智能化巡检机器人，包括车体，在车体顶部设有驱动轮和从动轮，在车体上设有智能定位模块、智能化跟踪模块、智能避障模块、智能成像模块、智能测距模块和智能控制模块。本发明的电力隧道内多功能智能化巡检机器人巡视工作内容丰富，隧道内人员巡视工作效率高，而且能够实现对隧道内情况的完全覆盖，当发生紧急情况时能够将现场情况第一时间内最清晰地采集到监控中心，在必要时对隧道或电缆的特定部位采取有效处理措施。

主权项

一种电力隧道内多功能智能化巡检机器人，其特征是，包括车体，在车体顶部设有驱动轮和从动轮，在车体上设有智能定位模块、智能化跟踪模块、智能避障模块、智能成像模块、智能测距模块和智能控制模块；所述智能避障模块采用人体红外探测，激光雷达探测，对隧道内工作人员和障碍物进行探测，当探测到的障碍物在减速区域内时系统自动降速并发出声光警示信号，探测到的障碍物出现在刹车区内机器人将紧急刹车并报警；当探测到的障碍物或人员消失后，机器人还有未完成任务时，机器人将继续之前的任务；当机器人监测到有障碍物时，机器人的视觉系统会自动对准障碍物，进行视频分析；所述智能成像模块采用运动过程中图像稳定技术和移动式红外成像技术，实现隧道内电缆接头的安全检测，采用DSP进行姿态角、角速度采样与控制补偿，机器人获得摄像头在惯性坐标系下的姿态角度；根据指令精确控制云台转角和转速，智能补偿由于云台本体运动产生的角度偏差，实时补偿因机器人抖动对摄像头姿态的影响；所述智能测距模块中，机器人两端安装的红外激光雷达，在中央处理器的控制下不仅能够实现测距，从而实现蔽障，同时还能实现隧道的扫描3D成像功能，机器人以设定的速度匀速运动，扫描的轮廓线实时上传到上端监控平台，平台根据机器人的运动速度、运动时间、扫描角度与扫描频率将一帧帧切面数据组成连续的隧道草图，平台根据特定的3D贴图算法，还原出整条隧道的3D原貌，并将隧道内电缆的3D图一同呈现在出来。