一种支撑式可折叠机械手手臂结构

摘要

本发明公开了一种支撑式可折叠机械手手臂结构。中间关节包括：上下两个连接板、U型连接板、驱动部件，U型连接板铰接在上下两个连接板之间，驱动部件安装在U型连接板内；载体连接件与首端关节的上下两个连接板连接，首端关节的U型连接板与第一级手臂的一端连接，第一级手臂的另一端与中间关节的上下两个连接板连接；手腕安装在末端关节的U型连接板上；第二级手臂的一端与中间关节的U型连接板连接，第二级手臂的另一端与末端关节的上下两个连接板连接。利用中空支撑杆形成的内部空间来容纳机械手的下一关节，使机械手展开时满足作业范围广、回收时满足收纳体积小的特点，本发明结构简单、易于实现。

主权项

一种支撑式可折叠机械手手臂结构，其特征在于：包括首端关节、中间关节、末端关节、第一级手臂、第二级手臂、手腕、载体连接件，中间关节包括：上下两个连接板、U型连接板、驱动部件，U型连接板铰接在上下两个连接板之间，驱动部件安装在U型连接板内；首端关节与中间关节的结构相同，载体连接件与首端关节的上下两个连接板连接，首端关节的U型连接板与第一级手臂的一端连接，第一级手臂的另一端与中间关节的上下两个连接板连接；末端关节与中间关节的结构相同，手腕安装在末端关节的U型连接板上；第二级手臂的一端与中间关节的U型连接板连接，第二级手臂的另一端与末端关节的上下两个连接板连接；中间关节有N个，第二级手臂有N个，N≥1，相邻两个中间关节之间通过一个第二级手臂连接；驱动部件为液压摆缸，第一级手臂包括四个支撑杆，四个支撑杆成上下两行排列，每行有两个支撑杆，四个支撑杆为的中空结构，第二级手臂结构与第一级手臂的结构相同，首端关节、N个中间关节、末端关节的安装角度不同。