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一种基于阀控器的储油罐清洗机器人的监控系统，其特征在于，包括：监视报警单元、阀控器、机器人控制单元、系统控制单元和传感通讯单元；其中，所述监视报警单元包括：一体式工控机、监视器和报警器，所述一体式工控机与监视器通信连接，所述一体式工控机与所述阀控器通信连接；所述阀控器设有开关量输入模块、开关量输出模块、模拟量输入模块和模拟量输出模块，其中，所述开关量输入模块分别设有清洗泵启停信号输入接口、真空泵启停信号输入接口、液压泵启停信号输入接口、压滤机泵启停信号输入接口、摄像照明开关信号输入接口、空压机泵启停信号输入接口、电动阀反馈信号输入接口、自动和手动清洗模式控制信号输入接口、机器人行走控制信号输入接口、机器人伸展收缩控制信号输入接口和卷放器卷放控制信号输入接口；所述开关量输出模块分别设有清洗泵输出控制端、真空泵输出控制端、液压泵输出控制端、压滤机泵输出控制端、空压机泵输出控制端、摄像照明输出控制端、报警输出控制端和电磁换向阀输出控制端，所述报警输出控制端与所述监视报警单元的报警器电气连接；所述模拟量输入模块分别设有机器人转向信号输入接口、机器人速度信号输入接口、卷放缆速度信号输入接口、编码信号输入接口、液位信号输入接口、压力信号输入接口、氧气浓度信号输入接口和可燃气体浓度信号输入接口；所述模拟量输出模块分别设有第一电磁比例换向阀输出控制端、第二电磁比例换向阀输出控制端和第三电磁比例换向阀输出控制端；所述机器人控制单元包括：自动和手动清洗模式控制信号输入端、机器人行走控制信号输入端、机器人伸展收缩控制信号输入端、机器人转向信号输入端和机器人速度信号输入端，所述自动和手动清洗模式控制信号输入端、机器人行走控制信号输入端与机器人伸展收缩控制信号输入端分别与所述阀控器的开关量输入模块的自动和手动清洗模式控制信号输入接口、机器人行走控制信号输入接口、机器人伸展收缩控制信号输入接口、机器人转向信号输入接口和机器人速度信号输入接口一一对应连接；所述系统控制单元包括：摄像照明信号输入端、清洗泵信号输入端、液压泵信号输入端、空压机泵信号输入端、真空泵信号输入端、压滤机泵信号输入端、脐带缆卷放器的卷放缆控制信号输入端和卷放缆速度信号输入端，所述摄像照明信号输入端、清洗泵信号输入端、液压泵信号输入端、空压机泵信号输入端、真空泵信号输入端、压滤机泵信号输入端和脐带缆卷放器的卷放缆控制信号输入端分别与所述阀控器的开关量输入模块的摄像照明开关信号输入接口、清洗泵启停信号输入接口、液压泵启停信号输入接口、空压机泵启停信号输入接口、真空泵启停信号输入接口、压滤机泵启停信号输入接口、卷放器卷放缆控制信号输入接口和卷放缆速度信号接口一一对应连接；所述传感通讯单元包括：编码器、液位传感器、压力传感器、氧气浓度检测传感器、可燃气体浓度检测传感器、摄像头和电动阀，所述编码器、液位传感器、压力传感器、氧气浓度检测传感器、可燃气体浓度检测传感器分别经安全栅与所述阀控器的模拟量输入模块的编码信号输入接口、液位信号输入接口、压力信号输入接口、氧气浓度信号输入接口和可燃气体浓度信号输入接口一一对应连接；所述摄像头与所述监视报警单元的监视器通信连接；所述电动阀与所述阀控器的开关量输入模块的电动阀反馈信号输入接口连接。 |
