| 摘要 |
1. Система для хирургического роботизированного направления, содержащая:роботизированную систему (122), которая содержит робот (124), выполненный с возможностью проходить к цели через порт (134), причем роботизированная система включает в себя визуальный компонент (102), который используют при направлении робота вдоль пути к местоположению, при этом местоположение определяют в соответствии с положением и ориентацией робота; иультразвуковой зонд (125), который направляют с помощью робота к местоположению, чтобы сделать возможным использование зонда для получения ультразвуковых изображений в местоположении.2. Система по п. 1, в которой визуальный компонент (102) включает в себя эндоскоп, и робот сначала развертывает эндоскоп, а затем развертывает ультразвуковой зонд так, что визуальные изображения и ультразвуковые изображения получают в различные моменты времени, но в одном и том же местоположении.3. Система по п. 2, в которой эндоскоп (102) и зонд (125) отсоединяют от робота (124) и используют последовательно.4. Система по п. 1, в которой визуальный компонент (102) включает в себя камеру (410) и робот развертывает камеру и ультразвуковой зонд одновременно.5. Система по п. 4, в которой камера (410) установлена на ультразвуковом зонде и визуальные изображения и ультразвуковое изображение получают одновременно.6. Система по п. 1, дополнительно содержащая корпус (502), соединенный с конечным исполнительным органом робота и выполненный с возможностью развертывания эндоскопа (502) в качестве визуального компонента и ультразвукового зонда (504) одновременно, причем ультразвуковой зонд можно перемещать, чтобы образовывать контакт с тканью для получен� |
