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<p>Positionierungssteuerungssystem mit: einem Störungsbeobachter (46) zur Einschätzung einer Störung aus einem Ausgangswert eines gesteuerten Objektes (P) und zur Rückführung einer geschätzten Störung, wobei der Störungsbeobachter (46) ein Tiefpasselement (Q) aufweist, einem Sättigungselement (48), das in einem Regelkreis angeordnet ist, um die geschätzte Störung von dem Störungsbeobachter (46) zurückzuführen, einem Sättigungswertänderer (50) zur Änderung eines gesättigten Wertes eines Sättigungselementes (48) auf der Basis einer Regelabweichung, wobei der Regelkreis eine Hauptschleife, die durch das Sättigungselement (48), das gesteuerte Objekt (P) und das Tiefpasselement (Q) gebildet wird, und eine Nebenschleife (70) zur Durchführung einer positiven Rückkopplung, aufweist, wobei die Nebenschleife (70) durch das Sättigungselement (48) und das Tiefpasselement (Q) gebildet wird, wobei das Tiefpasselement (Q) in einem Rückführungspfad der Nebenschleife (70) angeordnet ist, wobei das Sättigungselement (48) in einem Vorwärtspfad der Nebenschleife (70) angeordnet ist, wobei das gesteuerte Objekt einen Zylinder mit einer Dichtung an einer gleitenden Komponente des Zylinders aufweist, wobei der gesättigte Wert des Sättigungselementes (48) einen absoluten Wert aufweist, der größer ist, wenn die Regelabweichung außerhalb des viskoelastischen Verschiebungsbereiches der Dichtung liegt, als wenn die Regelabweichung innerhalb eines viskoelastischen Verschiebungsbereiches der Dichtung liegt.</p> |
