机器人系统

摘要

本实施例之一种机器人系统包括一机器人，其包括一包括有抓持机构以抓持一薄板形工件之手部及一用于移动手部之臂部，及一机器人控制装置，其控制机器人。当藉由控制机器人以令机器人在一预定之工件转移位置转移工件时，机器人控制装置即藉由操作抓持机构以执行工件之一存在/不存在确认，同时在手部到达工件转移位置之后，其令手部退回。

主权项

一种机器人系统，包含：一机器人，其包括一包括有一抓持机构以抓持一薄板形工件之手部及一用于移动该手部之臂部；及一机器人控制装置，其控制该机器人，其中该抓持机构包括一可相对于放置在该手部上的该工件而前进与退回之按压单元及一设置于该按压单元的相对立侧上并使该工件位于其间之锁合单元，且该抓持机构藉由将该按压单元朝向该工件前进及将该工件按压于该锁合单元而抓持该工件：该机器人控制装置当藉由控制该机器人以令该机器人在一预定之工件转移位置转移工件时，其藉由操作该抓持机构，同时在手部到达该工件转移位置之后，令手部退回，根据从将该按压单元朝向该工件前进起直到成为抓持该工件的状态为止所需要的时间所界定的时间经过后，则开始执行工件之一存在/不存在确认。