一种惯性导航系统的运动对准方法

摘要

本发明涉及惯性导航系统技术领域，尤其涉及一种惯性导航系统的运动对准方法，该惯性导航系统安装于运动载体上，包括：惯性导航系统测量自身的转动信息和线加速度信息；惯性导航系统同步接收外部辅助信息源提供的其在参考坐标系中的参考速度和位置信息；以及惯性导航系统对转动信息和线加速度信息以及参考速度和位置信息进行数据处理，得到自身在当前时刻的体坐标系相对于参考坐标系的姿态。利用本发明，有效地解决了参考坐标系速度／位置辅助下的惯性导航系统运动对准问题，在没有任何姿态先验初值的情况下实现了快速姿态对准。

主权项

一种惯性导航系统的运动对准方法，该惯性导航系统安装于运动载体上，其特征在于，该方法包括：惯性导航系统测量自身的转动信息和线加速度信息；惯性导航系统同步接收由外部辅助信息源提供的其在参考坐标系中的参考速度和位置信息；以及惯性导航系统对转动信息和线加速度信息以及参考速度和位置信息进行数据处理，得到自身在当前时刻的体坐标系相对于参考坐标系的姿态，包括：所述惯性导航系统利用速度积分运动对准算法或位置积分运动对准算法对转动信息和线加速度信息以及参考速度和位置信息进行计算，得到姿态矩阵和以及初始姿态矩阵然后通过链式乘积规则得到自身在当前时刻t的体坐标系相对于参考坐标系的姿态，其中n代表参考坐标系，b代表体坐标系，0代表初始时刻，t_M＝M×T，T代表时间间隔，M为整数。