曲面镜像磨削加工系统

摘要

本发明公开了一种曲面镜像磨削加工系统，主要解决了现有大型风电叶片翼型曲面人工打磨过程中效率过低、表面质量差、劳动强度大、粉尘危害大等问题。该曲面镜像磨削加工系统包括六轴工业机器人、支架、滑台装置、磨削装置，集成了磨削装置的工业机器人以风电叶片工件轴线为中心线进行镜像对称双向方式布置，并通过协同并行控制磨削装置在工作空间中进行不同位姿的镜像对称磨削运动，实现风电叶片曲面的双向自动化镜像磨抛加工。本发明结构设计巧妙，风电叶片曲面磨抛加工效率高，磨抛表面质量好，大大降低了风电叶片生产成本，消除了打磨粉尘对人的潜在危害，具有较好的实用和推广价值。

主权项

曲面镜像磨削加工系统，其特征在于，包括在沿着风电叶片工件(19)轴线两边对称并行布置有六轴工业机器人(3)和滑台装置(16)，装夹在支架(4)上待打磨的大型风电叶片工件(1)，六轴工业机器人安装固定在滑板(19)上，设置在六轴工业机器人末端关节的法兰(6)上用于实现曲面打磨加工的磨削装置(3)，通过磨削装置上的磨头电机(13)驱动砂带(10)高速旋转，通过双向对称布置的工业机器人并行控制各自磨削装置在工作空间中进行不同位姿的镜像协同运动，实现砂带在风电叶片曲面的自动化磨抛加工。