声纳数据采集系统

摘要

本发明披露了可用于检查水下结构的系统。所述系统使得使用者能够对水下结构的状况有更好的了解。所述系统是自含式的模块化系统，可由潜水员操作、连接至AUV、ROV或其它主平台工具部署平台、由船只牵引、安装在杆上、或安装在船体。实现所希望的扫描功能所需的所有部件被结合到所述自含式模块化系统。所述系统可包括并完全使用3D声纳系统和惯性导航系统。该特征的组合允许系统用于例如生成水下结构的3D模型、通过将所生成的3D模型与先验的3D模型进行比较来检测水下结构的变化、和根据所观察到的水下结构的特征向主平台提供导航更新信息。

主权项

一种用于扫描水下结构的模块化包，包括：模块化支撑架；3D声纳，所述3D声纳安装在所述模块化支撑架上；惯性导航系统，所述惯性导航系统安装在所述模块化支撑架上；和电子压力容器，所述电子压力容器安装在所述模块化支撑架上；所述电子压力容器包括数据处理器和非易失性存储装置，并且所述3D声纳和所述惯性导航系统被电连接至所述电子压力容器；其中所述模块化包被设置成连接至主平台用于运动。