确定基于分级变压充电的ESASRE悬架充电电压方法

摘要

本发明公开一种车辆悬架控制技术领域中的确定基于分级变压充电的ESASRE悬架充电电压方法，根据试验或数值仿真获取所述馈能电机在不同蓄电池充电电压下的力矩—转速特性曲线，将力矩—转速特性曲线转化成馈能阻尼力发生器在不同蓄电池充电电压下的馈能阻尼力发生器—悬架相对运动速度特性曲线，对馈能阻尼力不等于0的曲线部分利用最小二乘法进行数值拟合，得到拟合力—速度比例系数；利用最小二乘法获取充电电压—速度比例系数，根据所需的理想半主动控制力得到实时的ESASRE悬架充电电压，使车辆根据减振需要实时地求取并改变蓄电池充电电压，从而实现对悬架系统实际控制力进行实时分级控制，可获得尽可能优的汽车平顺性。

主权项

一种确定基于分级变压充电的ESASRE悬架充电电压方法，ESASRE悬架采用电磁馈能阻尼力发生器，电磁馈能阻尼力发生器包括馈能电机和运动转化装置，其特征是具有以下步骤：（1）根据试验或数值仿真获取所述馈能电机在不同蓄电池充电电压下的力矩—转速特性曲线，将力矩—转速特性曲线转化成馈能阻尼力发生器在不同蓄电池充电电压下的馈能阻尼力发生器—悬架相对运动速度特性曲线；（2）对馈能阻尼力不等于0的曲线部分利用最小二乘法按式进行数值拟合，得到拟合力—速度比例系数k_f；，Δv为悬架相对运动速度；v_dzi为当蓄电池充电为u_dzi时馈能阻尼力发生器开始产生馈能阻尼力的速度，v_dzi大于等于0 m/s； F_i为当蓄电池充电电压为u_dzi的馈能阻尼力；（3） 根据各v_dzi值对应的蓄电池充电电压u_dzi值，利用最小二乘法按式获取充电电压—速度比例系数k_u，v_dzi为当蓄电池充电电压为u_dzi时馈能阻尼力发生器开始产生馈能阻尼力的速度；（4）先通过公式得到理想半主动控制力F_idsa：再由ESASRE悬架充电电压和公式得到实时的ESASRE悬架充电电压u_b；   u₀为组成蓄电池组的单节蓄电池电压；ceil(·)为向上取整函数；u_os为减小由ceil(·)函数产生误差的补偿电压，可通过具体使用工况优化确定；为车轮垂直运动速度；为车身垂直运动速度；F_ida为LQG控制得到的理想主动控制力。