一种蓄电池自动包片机板链速度控制方法

摘要

本发明公开了一种用于蓄电池自动包片机的板链控制方法。现有技术在追求板链运输效率的同时容易造成板链运输极板倾倒和过量滑动的情况，本发明在调试模式下连续转动板链，根据挡杆信号D来测量Y值；根据                                               、、、、这几个参数的默认初始值，在调试模式下步进方式转动板链，观察板链运行效果；根据板链加速、减速时极板倾倒滑动情况对、、、、参数进行手动调整；当板链加、减速过程中极板不出现倾倒及滑动幅度较小时即完成控制参数的调整。退出调试模式时参数自动保存，在正常工作模式下即按照已调整过的控制参数进行板链速度控制。本发明提出的控制方法，可以适用于大多数步进电机和极板规格，且该方法应用调试简单、高效。

主权项

一种蓄电池自动包片机板链速度控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤是：步骤(1)：设备调试模式下，连续移动板链时，测量移动一个挡杆间隔距离ΔL时步进电机所需的脉冲数Y；步骤(2)：设备正常运行模式，板链输送集群组时，用多段状态方程和观测方程表示步进电机的各个时刻的速度状态：观测方程：N(t)＝l(t)÷ρ其中l(t)为t时刻控制器已发送给步进电机的脉冲数，t₂为减速开始时间；ρ为预减速百分比，ρ＞0且ρ＜1；P₀为启动速度，P₁为最大速度，P₂为稳定速度，K₁为加速比率，K₂为减速比率，D为挡杆信号；启动电机时设置电机转速为启动速度P₀；时间参数t值初始为0，然后每隔10ms时间t值向上累加；t值每次变化时将根据状态方程重设电机转速P(t)；观测方程中，脉冲计数l(t)值初始为0，t每次变化时刷新计数值，当N(t)值超过Y时电机进入减速阶段；在加速阶段，当电机转速P(t)大于P₁时，转速限定为P₁；在减速阶段，电机转速P(t)小于稳定值P₂时，转速定为P₂稳定值；在减速阶段，当位置传感器检测到挡杆信号，即D＝1时，电机状态进入稳定阶段，转速定为P₂稳定值；在稳定阶段，当挡杆信号消失，即D＝0时，停止向电机发送脉冲，链板停止；所述的挡杆信号D的确定方法为：设备调试模式下调整挡杆传感器位置，当传感器接近挡杆时，指示灯亮，信号D＝1，传感器离开挡杆时，指示灯灭，信号D＝0；所述的一个挡杆间隔距离ΔL对应电机脉冲数Y的确定方法为：1)、设备调试模式下设置电机按照P₂稳定速度连续转动；2)、每检测到挡杆信号时脉冲计数l清零，挡杆信号消失时l开始计数；3)、每次l清零前，先用l计算Y值：Y＝(l÷100)×100，这里用l对100取整，主要考虑到每两个挡杆位置间隔距离ΔL并不精确恒定，有一定微小浮动存在；若l值较小，也可以对10取整；此处Y值只需确定一次，确定后可作为已知常数直接用于设备工作时的观测方程结果判断；所述的P₀、P₁、P₂、K₁、K₂五个参数确定方法为：P₀、P₁、K₁为电机启动速度、最大速度和加速比例，设备调试模式下，板链步进一个挡杆间隔距离ΔL，若发现板链上集群组有极片后倾现象明显时P₀、K₁过大，发现电机有失步现象时P₁过大，减小P₀、K₁、P₁参数值观察设备运行效果，直到不出现极片后倾和电机失步现象为止；K₂、P₂为减速比例和板链稳定状态下电机速度，设备调试模式下，板链步进一个挡杆间隔距离ΔL，若发现板链停止时，其上集群组有倾倒或明显的前倾位移现象，减小K₂、P₂参数值观察设备运行效果，直到不出现集群组倾倒和极板前倾位移现象为止；所述的参数ρ预减速百分比确定方法为：参数ρ取默认值50％，设备调试模式下观察板链步进效果，若在挡杆信号检测出之前板链已经明显进入稳定阶段，说明ρ值过小，加大ρ值直到挡杆信号检测出之前板链刚刚进入稳定阶段为止；若ρ值过大，则板链进入稳定阶段时速度过大，板链停止时容易出现集群组倾倒或极片前倾位移现象，减小ρ值直到挡杆信号检测出之前板链刚刚进入稳定阶段为止；对同一型号设备，电机、板链、集群都相同时，这些参数只需确定一次，确定后可作为已知常数直接用于观测方程和状态方程计算和结果判断。