端子插入装置和端子插入方法

摘要

双轴传感器用于测量端子的在各轴方向上的形状的轮廓位置，并且基于端子的前端的矩形截面形状的对角线尺寸和通过测量得到的端子的宽度尺寸，该端子插入装置利用滚动角度计算单元，计算在环绕端子的插入方向上的轴的方向上相对于基准状态的滚动角度。在将端子插入到腔体内之前，滚动角度矫正控制单元控制平行关节机构，以根据上述滚动角度而矫正端子的倾斜。保持电线，检测和矫正由于电线的从保持位置到前端处的端子的弯曲而导致的倾斜和位置移动，并且插入端子。

主权项

一种将端子插入到连接器壳体内的端子插入装置，该端子插入装置包括：固定盘，多个连接器壳体布置在该固定盘上；平行关节机构，该平行关节机构把持在前端处连接于所述端子的电线，将所述电线朝着布置在所述固定盘上的任意一个所述连接器壳体搬运，并且将所述端子插入到所述连接器壳体的腔体内；双轴传感器部，该双轴传感器部至少能够关于与所述端子的插入方向大致垂直的第一轴的方向和与所述第一轴垂直的第二轴的方向中的每一个方向来测量所述端子的轮廓位置，滚动角度计算部，该滚动角度计算部基于所述端子的前端部的矩形截面形状中的对角线尺寸和利用所述双轴传感器部测量所得到的所述端子的宽度尺寸，来计算：在环绕所述端子的插入方向上的轴的方向上，相对于基准状态的滚动角度，和滚动角度补偿控制部，在将所述端子插入到所述腔体内之前，该滚动角补偿控制部控制所述平行关节机构，以补偿与所述滚动角度对应的所述端子的倾斜。