车辆中的促动器扭矩的实时分配

摘要

一种用于在具有冗余促动器组的车辆的角之间分配力的方法包括确定车辆的重心处的一组期望的力，和利用控制器在车辆的角之间分配该组期望的力，作为虚拟控制指令。该方法还包括将角处的虚拟控制指令映射至角处的实际或真实控制指令，和使用该实际或真实控制指令控制该角处的多个促动器。促动器可包括摩擦制动器和车轮马达。映射虚拟控制指令可包括使用最小平方公式。促动器的控制可被使用加权矩阵划分相对于彼此的优先次序。一种车辆包括控制器，其具有促动器，该控制器被配置为执行上述方法。

主权项

一种用于在具有冗余促动器组的车辆的角部之间分配力的方法，所述冗余促动器组具有多个促动器，该方法包括：确定在车辆的重心处的一组期望的力；使用控制器将该组期望的力在车辆的角部之间分配为虚拟控制指令；映射角部处的虚拟控制指令至角部处的实际控制指令；和使用该实际控制指令控制角部处的所述多个促动器；其中在车辆的角部处使用的促动器的数量超过在角部处被控制的力的数量；其中确定车辆的重心处的一组期望的力包括使用车辆动力学模型。