可实现半球转动的解耦型两转动并联机构

摘要

本发明公开了可实现半球转动的解耦型两转动并联机构，它由静平台、动平台和连接动、静平台的第一主动支链和第二主动支链构成；在动平台上设置有环形导轨；第一主动支链包括第一静平台转动副，所述的静平台通过第一静平台转动副与第一弧形杆的一端转动连接，所述第一弧形杆的另一端通过第一动平台转动副与滑块转动连接，所述滑块与动平台上的环形导轨滑动配合；第二主动支链包括第二静平台转动副，所述静平台通过第二静平台转动副与第二弧形杆一端转动连接，所述第二弧形杆另一端通过第二动平台转动副与固定块转动连接，固定块固定在动平台上，本机构无杆件干涉和奇异现象存在。

主权项

可实现半球转动的解耦型两转动并联机构，它由静平台、动平台和连接动、静平台的第一主动支链和第二主动支链构成，其特征在于：在所述动平台上设置有环形导轨；所述第一主动支链包括第一静平台转动副，所述的静平台通过第一静平台转动副与第一弧形杆的一端转动连接，所述第一弧形杆的另一端通过第一动平台转动副与滑块转动连接，所述滑块与动平台上的环形导轨滑动配合；所述第二主动支链包括第二静平台转动副，所述静平台通过第二静平台转动副与第二弧形杆一端转动连接，所述第二弧形杆另一端通过第二动平台转动副与固定块转动连接，所述的固定块固定在动平台上；所述第一静平台转动副与第二静平台转动副的转动轴线相互垂直且汇交于动平台中心点；所述第一动平台转动副轴线与第二动平台转动副轴线及动平台中心轴线汇交于动平台中心点。