一种实现飞行器隔热片自动抓取和精准贴合的装置及方法

摘要

本发明涉及一种实现飞行器隔热片自动抓取和精准贴合的装置及方法，装置包括外框模块、主轴模块、法向调平模块、视觉找正模块、压力检测模块、吸盘组模块；其中通过视觉找正模块可以准确找寻隔热片中心及待贴片区域中心，实现了隔热片与机身的精准贴合，保证了所有隔热片贴合的位置精度；通过法向调平模块实现了电机轴线、吸盘中心与隔热片曲面法向精确重合，使拉压力始终与隔热片法向重合，保证了贴片及粘附检测时力方向始终与隔热片外表面垂直；通过压力检测模块实时检测电机轴向方向的力，从而实现电机加载精准闭环控制；通过采用吸盘组模块实现根据需求进行吸盘直径、数量及位置的柔性设计与调整，实现了不同尺寸、不规则形状的隔热片的抓取。

主权项

一种实现飞行器隔热片自动抓取和精准贴合的装置，其特征在于：包括外框模块、主轴模块、法向调平模块、视觉找正模块、压力检测模块、吸盘组模块；外框模块用于安装其余模块；主轴模块包括直线电机，直线电机实现沿贴片轴线的直线进给，并提供贴片所需的拉压力；法向调平模块包括四个分布在直线电机轴线周围的激光测距传感器，法向调平模块实现主轴模块轴线与待抓取隔热片法向平行以及主轴模块轴线与待贴片区域表面法向平行；视觉找正模块包括视觉相机和配套光源，视觉找正模块实现不同形状隔热片中心位置找正和待贴片区域位置识别；压力检测模块安装在主轴模块与吸盘组模块之间，压力检测模块通过压力传感器监测并反馈贴片压力；吸盘组模块采用真空吸盘实现抓取隔热片。