一种新型两转动并联机构

摘要

本发明公开了一种新型两转动并联机构，它由静平台、动平台和连接动、静平台的第一支链、第二支链和第三支链构成，所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链呈120度空间对称分布。本发明的一种新型两转动并联机构由连杆、虎克铰链和转动副组成，各支链完全由普通简单铰链组成，机构结构简单，易于装配；由于机构内部不具有特殊复杂铰链，机构刚度性能优越，可应用于卫星追踪定位，机器人肩/腕关节姿态调整等场合。

主权项

一种新型两转动并联机构，其特征在于：它由静平台、动平台和连接动、静平台的第一支链、第二支链和第三支链构成，所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链呈120度空间对称分布；所述第一支链包括安装在静平台上的第一静平台转动副，所述的第一静平台转动副的转轴与下弧形杆一端转动连接，所述下弧形杆另一端通过第一中间转动副与上弧形杆一端转动连接，所述上弧形杆另一端通过第一动平台转动副与动平台转动连接，所述第一静平台转动副、第一中间转动副和第一动平台转动副轴线汇交于动平台的中心点；所述第二支链包括安装在静平台上的第二静平台虎克铰链，所述的静平台通过第二静平台虎克铰链与第一下连杆一端转动连接，所述第一下连杆另一端通过第二中间转动副与第一上连杆一端转动连接，所述第一上连杆另一端通过第二动平台虎克铰链与动平台转动连接，所述第二静平台虎克铰链近架轴线和第二动平台虎克铰链近架轴线汇交于所述动平台的中心点，所述第二静平台虎克铰链远架轴线、第二中间转动副轴线和第二动平台虎克铰链远架轴线彼此平行；所述第三支链包括安装在静平台上的第三静平台转动副，所述的静平台通过第三静平台转动副与第二下连杆一端转动连接，所述第二下连杆另一端通过第三中间转动副与第二上连杆一端转动连接，所述第二上连杆另一端通过第三动平台虎克铰链与动平台转动连接，所述第三静平台转动副轴线、第三中间转动副轴线和第三动平台虎克铰链远架轴线彼此平行，所述第三动平台虎克铰链近架轴线通过所述动平台的中心点；所述第一动平台转动副轴线、第二动平台虎克铰链近架轴线和第三动平台虎克铰链近架轴线共面且呈120度对称分布。