基于双目视觉进行火源定位和灭火的方法及其机器人

摘要

基于双目视觉进行火源定位和灭火的机器人，包括前端摄像机模块、图像采集模块、数据处理及控制模块、灭火装置模块、无线传输模块和机器人载体，前端摄像机模块由红外热成像仪和低照度可见光摄像机组成；图像采集模块对红外热成像图像进行分析，若发现符合火源特征的区域，则将该区域对应的红外和可见光图像传输给数据处理及控制模块；数据处理及控制模块的双目测距单元对该区域做三维坐标定位，并把定位出来的三维坐标发送给控制单元；灭火装置模块包括可喷射灭火物质的灭火枪。其目的在于提供一种代替人进行危险化学品仓库监管、智能分析火源位置、对火源进行精准灭火的基于双目视觉进行火源定位和灭火的方法及其机器人。

主权项

基于双目视觉进行火源定位和灭火的机器人，其特征在于包括：前端摄像机模块(2)，所述前端摄像机模块(2)由红外热成像仪和低照度可见光摄像机组成，所述前端摄像机模块(2)与图像采集模块相连；图像采集模块，所述图像采集模块采集红外热成像图像和可见光图像后，首先对红外热成像图像进行分析，判断是否存在温度异常且符合火源特征的区域，如果发现温度异常且符合火源特征的区域，则将该区域对应的红外热成像图像和可见光图像传输给数据处理及控制模块；所述判断是否存在温度异常且符合火源特征的区域方法为：首先通过温度阈值分割，筛选出红外热成像图像中的高温区域，然后通过图像匹配，在可见光图像中找到对应的高温区域，对可见光图像中的高温区域做RGB颜色分析，与火焰的颜色特征做比较，判断是否为真实火源区域；所述数据处理及控制模块由双目测距单元和控制单元组成，所述双目测距单元对所述温度异常且符合火源特征的区域做三维坐标定位，并把定位出来的三维坐标发送给所述控制单元，所述控制单元发出控制指令，所述控制指令包括灭火枪(1)角度调整、灭火枪(1)喷射压力调整；灭火装置模块，所述灭火装置模块包括可喷射灭火物质的灭火枪(1)；无线传输模块，所述无线传输模块将所述图像采集模块采集的红外热成像图像和可见光图像发送出去；还接收远程指令传输给所述数据处理及控制模块；机器人载体。