四旋翼飞行器

摘要

四旋翼飞行器，涉及飞行器领域，解决了现有四旋翼飞行器偏航能力弱的问题，包括机体，航空电子系统，起落装置，工作载荷模块，与航空电子系统相连沿机体中心轴向四周等角度展开的四个支撑臂及其端部的驱动单元，支撑臂与机体中心轴夹角相等且0°＜α＜90°，支撑臂在xoy平面的投影为轴对称相交的两条直线，驱动单元在xoy平面的投影分别位于四个象限内或x、y正负半轴上，驱动单元的旋转轴线在yoz或xoz平面的投影分别与z轴成夹角θ，-65°≤θ≤65°，不包括0，驱动单元的旋转轴线在xoy平面的投影与旋转中心到机体坐标系原点的连线在xoy平面的投影垂直。本发明的偏航力矩大小提高了一个数量级，偏航能力大幅提高。

主权项

四旋翼飞行器，包括机体(1)、设置在机体(1)内部的航空电子系统(2)和外部的起落装置(3)及固定在机体(1)下方的工作载荷模块，所述起落装置(3)包括两个头部上翘的滑撬杆(301)和两个交叉安装的滑撬梁(302)，其特征在于，还包括与航空电子系统(2)相连并通过折页结构可拆卸地安装在机体(1)上的四个等长支撑臂和分别安装在支撑臂端部的四个结构相同的驱动单元，将飞行器质心设为机体坐标系原点，x轴方向设为飞行器的机头方向，z轴沿着飞行器纵向面，指向上方，四个支撑臂沿机体(1)中心轴向四周等角度展开，每个支撑臂与机体(1)中心轴的夹角α相等且0°＜α＜90°，四个支撑臂在机体坐标系xoy平面的投影为轴对称相交的两条直线，每个驱动单元的旋转轴线在机体坐标系yoz平面或xoz平面的投影分别与z轴形成一夹角θ，‑65°≤θ≤65°，不包括0，正负号表示方向，四个夹角大小相等方向不同，每个驱动单元的旋转轴线在机体坐标系xoy平面的投影与旋转中心到机体坐标系原点的连线在机体坐标系xoy平面的投影相互垂直，该飞行器姿态调整的控制量包括俯仰、滚转、偏航和z轴的升力总量；所述四个驱动单元分别为第一驱动单元(5)、第二驱动单元(6)、第三驱动单元(7)和第四驱动单元(8)，所述第一驱动单元(5)在机体坐标系xoy平面的投影位于第一象限内或x轴正半轴上，所述第二驱动单元(6)在机体坐标系xoy平面的投影位于第二象限内或y轴正半轴上，所述第三驱动单元(7)在机体坐标系xoy平面的投影位于第三象限内或x轴负半轴上，所述第四驱动单元(8)在机体坐标系xoy平面的投影位于第四象限内或y轴负半轴上；所述第一驱动单元(5)的旋转轴线(503)在机体坐标系yoz平面或xoz平面的投影与z轴的夹角为θ₁，所述第二驱动单元(6)的旋转轴线(603)在机体坐标系yoz平面或xoz平面的投影与z轴的夹角为θ₂，所述第三驱动单元(7)的旋转轴线(703)在机体坐标系yoz平面或xoz平面的投影与z轴的夹角为θ₃，所述第四驱动单元(8)的旋转轴线(803)在机体坐标系yoz平面或xoz平面的投影与z轴的夹角为θ₄，θ₁，θ₂，θ₃，θ₄大小相等，θ₁与θ₃方向不同，θ₂与θ₄方向不同。