机器人系统及机器人系统的控制方法

摘要

本发明提供一种安全性进一步提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。机器人系统（2）具有：机器人（3），具有通过致动器（11）驱动的工作用臂（4）；动作时负载检测单元（5），检测致动器（11）的动作时负载；区域设定单元（6），在机器人（3）的周围设定规定的范围的区域（10）；移动体检测单元（7），检测机器人（3）以外的移动体（9）的位置；以及异常判定单元（8），当检测到移动体（9）的位置位于区域（10）内时，判定为异常，区域设定单元（6）根据致动器（11）的动作时负载，改变区域（10）的范围。

主权项

一种机器人系统，具有：机器人，所述机器人具有通过致动器驱动的工作用臂；动作时负载检测单元，所述动作时负载检测单元检测所述致动器的动作时负载；区域设定单元，所述区域设定单元在所述机器人的周围设定规定的范围的区域；移动体检测单元，所述移动体检测单元检测所述机器人以外的移动体的位置；以及异常判定单元，在检测到所述移动体的位置位于所述区域内时，所述异常判定单元判定为异常，所述区域设定单元根据所述致动器的动作时负载，改变所述区域的范围，所述动作时负载检测单元检测所述工作用臂的前端部的负载的XYZ坐标系中的X方向分量、Y方向分量、及Z方向分量中的至少任一个分量，所述区域设定单元根据通过所述动作时负载检测单元所检测到的所述X方向分量、所述Y方向分量、以及所述Z方向分量中的至少任一个分量来设定所述区域的范围。