基于Delta并联机构的电动汽车快速换电装置及其更换方法

摘要

一种基于Delta并联机构的电动汽车快速换电装置，该装置设有Delta并联机构快速换电装置，电动汽车换电平台、电池箱输送轨道。Delta并联机构快速换电装置通过三个电机分别控制三个主动臂做彼此独立的纯转动，控制三个平行四边形运动，从而实现了工作平台上下、左右、前后三个方向的自由移动；工作转盘可绕自身做纯转动，精确调整电池箱的角度。本发明还提供一种基于Delta并联机构的电动汽车快速换电装置的更换方法。在换电过程中，Delta并联机构只有三个移动的自由度，具有累积误差小，定位精度高，工作空间大，刚度高等特点，从而解决了电动汽车大规模，自动化的电池更换问题。

主权项

基于Delta并联机构的电动汽车快速换电装置，包括电动汽车换电平台、电池箱输送轨道、工作转盘、工作转盘控制电机、工作平台及连杆机构，其特征在于：所述工作转盘通过轴承安装在所述工作平台上；所述工作转盘控制电机安装在所述工作平台下；所述电动汽车换电平台设置在所述工作转盘上方；所述电池箱输送轨道安装在所述电动汽车换电平台和所述工作转盘之间；所述连杆机构为：一固定平台固定安装在地面上；第一电机、第二电机、第三电机安装在所述固定平台上；第一主动臂、第二主动臂、第三主动臂分别通过第一转动铰、第二转动铰、第三转动铰与所述固定平台连接；第二连杆、第三连杆的下端分别通过第三球铰、第四球铰与所述第一主动臂连接；第二连杆、第三连杆的上端分别通过第一球铰、第二球铰与第一连杆连接；第五连杆、第六连杆的下端分别通过第七球铰、第八球铰与第二主动臂连接；第五连杆、第六连杆的上端分别通过第五球铰、第六球铰与第四连杆连接；第八连杆、第九连杆的下端分别通过第十一球铰、第十二球铰与第三主动臂连接；第八连杆、第九连杆的上端分别通过第九球铰、第十球铰与第七连杆连接；第一连杆、第四连杆、第七连杆皆呈T字形状，其另一端都与工作平台铆接。