机器人制孔末端执行器

摘要

本发明公开了一种适用于工业机器人的制孔末端执行器。它包括切削单元、连接单元、进给单元、压紧单元和测量单元。切削单元主要包括电主轴、刀柄及刀具、伺服电机、切削传动组件，实现行星钻削；连接单元主要包括连接板和工具快换装置，实现三种安装方式及不同安装方式间的快速切换；进给单元主要包括丝杠螺母副、进给电机、进给传动组件，实现行星钻削的进给运动；压紧单元主要包括气缸、压板、压管、压头，实现工件的压紧；测量单元包括光电距离传感器和力传感器，实现压紧前、后刀具垂直度的检测和制孔过程中刀具状态的实时监测。本发明结合工业机器人使用可构成柔性制孔系统，实现对叠层材料的精益制孔。

主权项

一种适用于工业机器人的制孔末端执行器，其特征在于：该末端执行器包括切削单元(1)、连接单元(2)、进给单元(3)、压紧单元(4)和测量单元(5)；切削单元(1)包括电主轴(101)、接长刀柄(102)、刀具(103)、皮带(104)、公转皮带轮(105)、公转伺服电机支架(106)、公转伺服电机(107)、轨道调节主动齿轮(108)、轨道调节伺服电机支架(109)、轨道调节伺服电机(110)、轨道调节从动齿轮(111)、套筒座(112)、外偏心套筒(113)、第一滚动轴承(114A)、第二滚动轴承(114B)、第三滚动轴承(115A)、第四滚动轴承(115B)和内偏心套筒(116)；连接单元(2)包括悬挂连接板(21)、侧面连接板(22)、同轴连接板(23)和第一工具快换装置(24A)、第二工具快换装置(24B)、第三工具快换装置(24C)；进给单元(3)包括后支板(301)、滑动支座(302)、第一滑块(303A)、第二滑块(303B)、第三滑块(303C)、第四滑块(303D)、第五滑块(303E)、第六滑块(303F)、第七滑块(303G)、第八滑块(303H)、前支板(304)、第一导轨支座(305A)、第二导轨支座(305B)、丝杠前支座(306)、丝杠(307)、螺母支架(308)、螺母(309)、丝杠后支座(310)、进给电机支架(311)、进给电机(312)、主动同步带轮(313)、同步带(314)、从动同步带轮(315)和第一直线导轨(316A)、第二直线导轨(316B)；压紧单元(4)包括第一气缸(41A)、第二气缸(41B)、压管(42)、第一气缸支杆(43A)、第二气缸支杆(43B)、压板支座(44)、弹性胶套(45)、压头(46)和压板(47)；测量单元(5)包括力传感器(51)和第一光电距离传感器(52A)、第二光电距离传感器(52B)、第三光电距离传感器(52C)。