一种基于多CPU的网络化机器人控制系统

摘要

本发明涉及一种基于多CPU的网络化机器人控制系统。解决现有控制器由一个CPU完成所有功能，功能和性能受到很大的限制的问题。系统包括规划级CPU模块和若干与规划级CPU模块通过网络连接的采集和控制级CPU模块，规划级CPU模块包括有信息融合单元和决策单元，决策单元与信息融合单元相连，采集和控制级CPU模块包括有处理单元和信息采集单元，信息采集单元和网络通信单元分别与处理单元相连，信息采集单元与传感器相连接，处理单元与执行单元相连，网络通信单元连接到信息融合单元上。本发明的优点是：具有多个CPU模块，通过不同层级的CPU模块，多个同一层级CPU模块组合实现机器人控制，功能和性能得到很大改善和提高。

主权项

一种基于多CPU的网络化机器人控制系统，其特征在于：包括一个规划级CPU模块（1）和若干与规划级CPU模块通过网络相连接的采集和控制级CPU模块（2），所述规划级CPU模块包括信息融合单元（12）和决策单元（13），决策单元与信息融合单元相连，所述采集和控制级CPU模块包括有处理单元（7）和信息采集单元（8），信息采集单元与处理单元相连，信息采集单元与外部传感器单元（4）相连接，处理单元还与用于驱动机器人动作的执行单元（5）相连，所述决策单元（13）包括运动规划子单元（14）和运动控制子单元（15），运动控制子单元连接到运动规划子单元上，运动规划子单元连接到信息融合单元（12）上，该运动规划子单元上还连接有指令输入端口，运动规划子单元接收信息融合单元处理的信息，以及指令输入端口输入的控制信息，进行运动规划，运动控制子单元，接收运动规划子单元输出的信息，并接收电机正交编码信号，生成电机控制信号，再输出给运动规划子单元。