一种自动导航果园智能开沟施肥机

摘要

本发明为一种自动导航果园智能开沟施肥机，主要包括自动导航装置、行走装置、施肥装置。所述自动导航装置主要由控制器、方向盘伺服电机、方向盘电机驱动器、激光扫描仪、拉线位移传感器、速度传感器组成，主要用于实施自动导航和果树位置的确定；所述行走装置即改装过的拖拉机；所述施肥装置主要由施肥装置变速箱、旋耕刀具、限深轮、开沟器、覆土器、机架、肥料箱、排肥器、施肥装置步进电机、施肥装置电机驱动器等组成，通过激光扫描仪确定的位置信息，控制施肥装置电机驱动器带动施肥装置步进电机实施果园环境下定点定量施肥。本发明能够提高施肥的效率，解放劳动力，从根本上提高肥料的利用率、降低化学肥料对环境的污染。

主权项

一种自动导航果园智能开沟施肥机，包括行走装置，其特征在于：行走装置上设置有自动导航装置，行走装置后端通过三点悬挂连接有施肥装置；自动导航装置主要包括电源(1)、控制器(2)、方向盘伺服电机(3)、方向盘电机驱动器(4)、激光扫描仪(5)、拉线位移传感器(6)、速度传感器(7)；激光扫描仪(5)一端连接电源(1)，一端连接控制器(2)，拉线位移传感器(6)、速度传感器(7)连接控制器(2)，控制器(2)连接电源(1)，控制器(2)接收激光扫描仪(5)、拉线位移传感器(6)、速度传感器(7)采集的数据，确定果树位置信息和行走装置的运行速度，运行导航控制算法，生成导航中心线，得到合适的转向控制量，控制方向盘伺服电机(3)转动，从而控制方向盘的转动实施自动导航；所述施肥装置主要包括施肥装置变速箱(9)、旋耕刀具(10)、限深轮(12)、开沟器(14)、覆土器(16)、排肥管(17)、机架(18)、肥料箱(20)、排肥器(21)、施肥装置步进电机(22)、施肥装置电机驱动器(23)、传动链条(24)、链轮(25)；施肥装置变速箱(9)连接传动轴(8)，为施肥装置提供动力，施肥装置变速箱(9)借助链轮(25)和传动链条(24)带动旋耕刀具(10)旋转，实施挖坑，位于机架(18)中部的限深轮(12)可以控制施肥深度，开沟器(14)可以进一步保证施肥坑的宽度和深度并清除旋耕刀具(10)残留在施肥坑中的松土，施肥装置电机驱动器(23)连接控制器(2)，将控制器(2)处理得到的果树位置坐标和拖拉机速度信息生成控制指令，施肥装置电机驱动器(23)接收控制器(2)的控制指令，带动施肥装置步进电机(22)，控制排肥器(21)转动，实施定点定量施肥；所述排肥器主要包括肥量调节孔一级(26)、阻止施肥挡板(27)、肥量调节孔二级(28)、肥量调节孔三级(29)、肥量调节孔四级(30)，通过调整施肥装置步进电机(22)的正反转以及转动量，可以控制施肥机的施肥位置和施肥量的多少；所述激光扫描仪(5)安装在行走装置前端。