| 主权项 |
一种基于丝传动的核磁兼容手术机器人，其特征在于，包括底座、抬升部分、偏转部分和针刺部分；所述针刺部分安装在所述偏转部分上，所述偏转部分安装在所述抬升部分上，所述抬升部分安装在所述底座上；所述针刺部分、所述偏转部分和所述抬升部分均采用丝传动结构；所述抬升部分为左右对称结构，其中包括左右对称的前滑动底板、后滑动底板、前固定底板和后固定底板，并且所述抬升部分的左侧结构包括从上至下依次设置的抬升约束杆、前抬升臂、后抬升臂、前导柱和后导柱；所述抬升约束杆的前端通过连杆与所述前抬升臂的上端连接，所述前抬升臂的下端与所述前滑动底板的左端固接，所述前滑动底板与所述前导柱滑动连接，所述前导柱的上端与顶板的左前角固接，所述前导柱的下端与所述前固定底板的左端固接；所述抬升约束杆的后端与所述后抬升臂的上端铰接，所述后抬升臂的下端与所述后滑动底板的左端固接，所述后滑动底板与所述后导柱滑动连接，所述后导柱的上端与所述顶板的左后角固接，所述后导柱的下端与所述后固定底板的左端固接；所述前滑动底板的中部与前抬升丝杠螺纹连接，所述前抬升丝杠的下端通过轴承支撑在所述底座上，所述前抬升丝杠的上端通过轴承支撑在所述顶板上，所述后滑动底板的中部与后抬升丝杠螺纹连接，所述后抬升丝杠的下端通过轴承支撑在所述底座上，所述后抬升丝杠的上端通过轴承支撑在所述顶板上，在所述前抬升丝杠和所述后抬升丝杠上均绕有抬升传动丝。 |
