车辆

摘要

根据本发明能够使车辆稳定行驶，驾驶员不会感到不协调感。本发明具有主体部、搭乘部（11）、转向部、车辆倾斜装置（43）、横加速度检测部、根据横加速度来产生倾斜控制用控制值的倾斜控制处理单元、基于倾斜控制用控制值来驱动致动器的倾斜驱动控制处理单元、产生用于对行驶用的驱动部进行驱动的行驶控制用控制值的行驶控制处理单元以及基于行驶控制用控制值来驱动行驶用的驱动部的行驶驱动控制处理单元。倾斜控制处理单元具备第一控制值限制处理单元，该第一控制值限制处理单元计算重心的移动量、计算最大角加速度，并基于最大角加速度来限制倾斜控制用控制值的变动。由于计算出车辆的重心的移动量，基于最大角加速度来限制倾斜控制用控制值的变动，所以在规定的车轮从路面浮起时，车辆不会倾斜。

主权项

一种车辆，其特征在于，具有：具备行驶用的车轮的主体部；与该主体部连结的搭乘部；转向部，其具备被驾驶员操作的转向部件、转向用的车轮、连结所述转向部件与转向用的车轮并被所述搭乘部支承为摆动自如的转向以及用于使车辆加速的加速操作部件；车辆倾斜装置，其具备用于使车辆中的规定的倾斜部位倾斜的车辆倾斜机构和用于使该车辆倾斜机构工作的致动器；横加速度检测部，其被配设在所述倾斜部位中的规定的位置，检测对所述倾斜部位施加的横加速度；倾斜控制处理单元，其根据由该横加速度检测部检测出的横加速度，产生用于使所述倾斜部位倾斜的倾斜控制用控制值；倾斜驱动控制处理单元，其基于由该倾斜控制处理单元产生的倾斜控制用控制值来驱动所述致动器；行驶控制处理单元，其基于驾驶员对所述加速操作部件的操作量来产生行驶控制用控制值，该行驶控制用控制值用于驱动使车辆行驶的行驶用驱动部；以及行驶驱动控制处理单元，其基于由该行驶控制处理单元产生的行驶控制用控制值来驱动所述行驶用驱动部，并且，所述倾斜控制处理单元具备：计算车辆在前后方向上的重心的移动量的重心移动量计算处理单元；基于所述的车辆在前后方向上的重心的移动量来计算最大角加速度的最大角加速度计算处理单元；以及基于所述最大角加速度来限制所述倾斜控制用控制值的变动的第一控制值限制处理单元。