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一种基于双平衡控制机制的仿人足球机器人全向踢球方法，其特征在于：包括踢球点选择机制、足部空间轨迹规划、关节角度计算和双平衡控制机制，步骤一，踢球点选择机制：以球为圆心、目标偏移TOffsetP为半径确定圆，该圆周上面的点均为可行的踢球点K1、K2……Kn，对其中若干个踢球点的踢球代价值KickCost进行分析；选取踢球代价值KickCost为最小值时的踢球点得到最小代价踢球点，并控制机器人A行走至该最小代价踢球点；步骤二，足部空间轨迹规划：由机器人A身体重心的转移，同时利用三次样条插值法进行足部三维空间轨迹的规划，以获得机器人A每个时刻足部运动的参考位姿；步骤三，关节角度计算：由步骤二得出机器人A每个时刻足部运动的参考位姿利用逆运动学知识计算出机器人A的膝盖处的关节角、踝关节的滚动角和俯仰角，以及股关节的偏摆角、滚动角和俯仰角；步骤四，双平衡控制机制：包括机器人A身体的倾斜角度的控制和机器人A髋关节的滚动和俯仰角速度变化的控制，采用基于质心平衡的方法，维持机器人A身体在X‑Y平面上的稳定同时控制机器人A身体的倾斜角度；采用陀螺仪反馈平衡机制对机器人A髋关节的滚动和俯仰角速度变化的控制；所述步骤四的双平衡控制机制包括以下步骤：步骤4a，机器人A身体的倾斜角度的控制：利用机器人A质心COM的投影必须在支撑多边形内部准则来维持自身稳定性；如果机器人A质心COM的投影不在支撑多边形内，将打开与支撑腿同侧的手臂直到机器人A质心COM的投影在支撑多边形内为止；利用PID控制机器人A身体在X、Y平面上的平衡性，对于机器人A整个身体在三维空间中稳定性，采用毕达哥拉斯定理控制踝关节的旋转角度；步骤4b，机器人A髋关节的滚动和俯仰角速度变化的控制：利用陀螺仪反馈控制，使用指数平滑迭代法弥补陀螺仪传感器信息的延迟，实现对机器人A髋关节的滚动和俯仰角速度变化的精确控制。 |
