一种果园对靶变量环形开沟施肥装置

摘要

一种果园对靶变量环形开沟施肥装置，包括液压传动系统、环形开沟施肥装置、传感器探测系统和控制器，液压传动系统带动环形开沟施肥装置实现开沟铲按照开沟轨迹运动；环形开沟施肥装置针对果树靶标进行半环形开沟、肥量控制和覆土；传感器探测系统获取施肥机行驶速度、果树与施肥机相对位置和树冠宽度信息；控制器设置每棵果树排肥量信息，处理传感器探测系统探测信息，计算开沟轨迹和排肥速率，控制环形开沟施肥装置沿开沟轨迹进行环形开沟和沿环形沟均匀施肥；本发明根据施肥量设置和传感器探测系统获取的信息，计算对靶开沟轨迹和排肥速率，实现施肥机连续行驶中针对果树靶标的半环形开沟，并沿开沟轨迹均匀施肥，增大了肥料利用率及作业效率。

主权项

一种果园对靶变量环形开沟施肥装置，包括液压传动系统、环形开沟施肥装置、传感器探测系统和控制器(4)，其特征在于，所述液压传动系统包括液压油箱(2)，设置于拖拉机(1)前端，通过过滤器(33)向液压泵(24)供油，液压泵(24)由拖拉机(1)的发动机(25)提供动力，通过溢流阀(32)进行限压保护，流经开停阀(34)通过分流器(21)向四个3位4通电磁换向阀(22)供油，调整电磁换向阀(22)的油路流向，向左右两侧水平位移液压缸(9)、竖直位移液压缸(8)供油，分别用于开沟位置和开沟深度的调整，水平位移液压缸(9)连接竖直导轨(15)，竖直导轨(15)前端水平横梁在水平导轨(29)内运动，末端安装竖直位移液压缸(8)，竖直位移液压缸(8)连接竖直伸缩臂(14)，在竖直导轨(15)末端竖直导轨内移动；所述环形开沟施肥装置包括肥箱(5)、排肥装置和开沟装置，经连接轴(3)由拖拉机(1)牵引，所述肥箱(5)后部固定有排肥装置，排肥装置包括排肥器(6)，由驱动电机(16)提供动力，排肥器(6)的肥料经导肥管(7)进入开沟装置，开沟装置包括开沟铲(11)和开沟铲(11)后侧的覆土板(10)；所述传感器探测系统包括施肥机行驶速度探测装置和果树靶标探测装置；所述控制器(4)设置于肥箱(5)前端，以单片机为控制核心，用于设置单棵果树排肥量信息，接收传感器探测系统的信息，计算施肥机行进速度信息、果树与施肥机相对位置和树冠宽度信息，获得开沟轨迹和排肥速率，控制驱动电机(16)的转速以调节排肥速率，控制电磁换向阀(22)实现水平位移液压缸(9)和竖直位移液压缸(8)伸缩运动，带动开沟铲(11)沿开沟轨迹运动。