四轴机械手臂

摘要

本发明公开了一种四轴机械手臂，包括：控制系统柜子、J1轴固定座、J2轴基座、J3轴基座、J4轴伸缩臂。该四轴机械手臂用于形成动作的电机均采用AC伺服电机，从而动作速度较快。在关键部位采用谐波减速器，且对丝杠螺母机构、齿轮齿条机构的采用均极大程度上降低了工作噪音，更提高了动作精度。同时，该四轴机械手臂较为合理的动作参数，使该机械手臂具有较好的通用性。

主权项

四轴机械手臂，其特征在于：所述四轴机械手臂包括：———控制系统柜子（50），该控制系统柜子（50）固定于地面上，且该系统控制柜子（50）内部设有控制系统，该控制系统柜子（50）上固定有第一电机（11）；———J1轴固定座（10），该J1轴固定座（10）枢接于该控制系统柜子（50）上部，该J1轴固定座（10）枢接于该控制系统柜子（50）的枢轴呈竖向，该J1轴固定座（10）连接至该第一电机（11），且该J1轴固定座（10）具有向上延伸的J1轴机臂（12），该J1轴机臂（12）内设有相互平行的丝杠（22）和竖向滑道（13），该丝杠（22）连接至一第二电机（21），该第二电机（21）固定于该J1轴机臂（12）上部；———J2轴基座（20），该J2轴基座（20）滑动设置于该竖向滑道（13）内，且该J2轴基座（20）上设有和该丝杠（22）相配的螺母，同时，该J2轴基座（20）上固定有第三电机（31）；———J3轴基座（30），该J3轴基座（30）枢接于该J2轴基座（20）上，该J3轴基座（30）枢接于该J2轴基座（20）的枢轴呈水平向，且该J3轴基座（30）连接至该第三电机（31），同时，该J3轴基座（30）上设有第四电机（41）以及动力连接至该第四电机（41）的齿轮（42）；———J4轴伸缩臂（40），该J4轴伸缩臂（40）滑动设置于该J3轴基座（30）上，且该J4轴伸缩臂（40）具有和该齿轮（42）相配的齿条（43）。