一种非穿戴式三自由度手腕康复治疗机器人

摘要

本发明公开了一种非穿戴式三自由度手腕康复治疗机器人，该机器人包括上平台、下平台、三条驱动支腿、一个立柱。可以实现空间三个转动自由度的运动。机构的下平台固定在地面或者其他固定平面上，上平台上安装有一个六维力传感器，用于检测医生对病人康复治疗时手腕的运动轨迹并存储，同时还用于康复治疗时对手柄运动信息的检测反馈，实现对手柄运动的精确控制。六维力传感器的另外一面连接一个手柄，用于固定患者的手部。三条支腿与上下平台均通过球铰连接，可以实现上平台的自由转动。本发明用于手腕关节疾病、运动损伤和手腕部术后的康复治疗。

主权项

一种非穿戴式三自由度手腕康复治疗机器人，其特征在于：该机器人包括上平台、下平台、三条驱动支腿、立柱，六维力传感器、手柄和一个计算机系统，其中所述下平台固定在地面或者其他固定平面上，用于支撑整个机器人，并作为各个运动部件的参考基准；所述三条驱动支腿的下端都通过球铰和所述下平台连接，上端都通过球铰和所述上平台连接；所述上平台在三条驱动支腿的支撑和驱动下，能实现三个转动自由度的运动，所述上平台的上表面安装有所述六维力传感器，用于检测上平台和手柄的运动，所述六维力传感器上表面连接所述手柄。所述立柱下端与下平台固定连接，上端通过球铰和上平台连接；所述计算机系统用于获取六维力传感器采集的信息，并存储获取的信息，所述信息包括上平台和手柄的运动信号，所述计算机系统还用于控制三条驱动支腿的运动，在需要时，可根据所述存储的信息控制驱动支腿运动，以再现上平台的运动。