主权项 |
防摆吸盘运动机构,包括长方体立架形状的机架(1)和用于吸附板料的吸盘组件(2),吸盘组件(2)置于机架(1)内,其特征在于还包括提供吸盘组件(2)在机架(1)内沿机架(1)宽度方向移动动力的Y轴动力组件(3)、提供吸盘组件(2)在机架(1)内沿机架(1)长度方向移动动力的X轴动力组件(4)、提供吸盘组件(2)在机架(1)内沿机架(1)高度方向升降动力的Z轴动力组件(5)和提供吸盘组件(2)水平转动动力的P轴旋转动力组件(6),所述的Y轴动力组件(3)、X轴动力组件(4)、Z轴动力组件(5)、P轴旋转动力组件(6)和吸盘组件(2)的运行状态均通过控制系统统一控制;所述的机架(1)顶部装有横跨机架(1)左右两侧的横梁(7),所述的X轴动力组件(4)装在横梁(7)上,所述的Z轴动力组件(5)、P轴旋转动力组件(6)和吸盘组件(2)沿机架(1)高度方向依次安装在X轴动力组件(4)的下方; 所述的Y轴动力组件(3)装在横梁(7)的左右两端,Y轴动力组件(3)与安装在机架(1)左右两侧的Y轴固定齿条(11)啮合,驱动所述的横梁(7)沿机架(1)左右两侧移动,所述的X轴动力组件(4)与沿横梁(7)固定安装的X轴固定齿条(71)啮合,驱动X轴动力组件(4)沿横梁(7)移动,所述的P 轴旋转动力组件(6)与吸盘组件(2)啮合,驱动所述的吸盘组件(2)水平转动; 所述的Z轴动力组件(5)包括Z轴安装盒 (50)、Z轴驱动电机(51)、主动起吊辊轮(52)、从动起吊辊轮(53)、同步带(54)、起吊带(55)和防摆机构(56),所述的Z轴安装盒(50)固定连接在X轴动力组件(4)的正下方,所述的主动起吊辊轮(52)和从动起吊辊轮(53)水平对齐排列安装在Z轴安装盒(50)内且主动起吊辊轮(52)与从动起吊辊轮(53)通过齿轮啮合,所述的Z轴驱动电机(51)安装在Z轴安装盒(50)的下方,所述的同步带(54)绕行在Z轴驱动电机(51)的传动轴和主动起吊辊轮(52)的辊筒上,所述的起吊带(55)沿机架(1)高度方向设置且数量为两根,一根起吊带(55)的一端固定在主动起吊辊轮(52)上,另一端固定在P轴旋转动力组件(6)上,另一根起吊带(55)的一端固定在从动起吊辊轮(53)上,另一端固定在P轴旋转动力组件(6)上,启动所述的Z轴驱动电机(51),通过同步带(54)驱动主动起吊辊轮(52)转动,从动起吊辊轮(53)随主动起吊辊轮的转动而反向转动,两根起吊带(55)被同时卷起或放下,拉动P轴旋转动力组件(6)和吸盘组件(2)上升或下降,所述的防摆机构(56)安装在Z轴安装盒 (50)到P轴旋转动力组件(6)之间,限制所述的Z轴动力组件在移动过程中的摆动,所述的起吊带(55)处于防摆机构(56)中,防摆机构(56)随起吊带(55)的卷起或放下而变形,限制P轴旋转动力组件(6)和吸盘组件(2)在升降过程中的摆动。 |