具有LIDAR的水下平台和相关方法

摘要

使用安装在诸如AUV、ROV或三脚架的水下平台上的3D激光器来进行海底和其它水下结构的自主水下检查的系统和方法。本文所描述的所述系统和方法能够被用于扫描水下结构以取得对所述水下结构的更好理解，诸如例如，为了生成所述水下结构的3D虚拟模型。所述3D虚拟模型能够被用于许多目的，包括但不限于引导所述水下结构的检查、修理和操纵、在所述水下结构周围航行以及其它目的。

主权项

一种方法，该方法包括以下步骤：将来自被安装在水下平台上的激光器的至少一个激光束脉冲导向水下结构；使用安装在所述水下平台上的光检测器来检测从所述水下结构反射的光；根据所检测到的光生成第一数据点云，所述第一数据点云适合于生成所述水下结构的三维模型；根据所述第一数据点云生成所述水下结构的虚拟对准模型；将一个或更多个附加的激光束脉冲导向所述水下结构；使用所述光检测器来检测从所述水下结构反射的光并且生成第二数据点云；使所获得的所述第二数据点云的样本与所述虚拟对准模型对准；以及利用所述虚拟对准模型和所述第二数据点云的所述样本来构建所述水下结构的三维虚拟模型。